知的計測制御研究室

ロボティクス/メカトロニクス研究室 知的計測制御研究室 航空宇宙システム研究室

キーワード メカトロニクス, ロボティクス,インテリジェントビークル,光応用計測

高精度・高性能で知能的な機械システムが求められています.そのため,宇宙構造物からロボット,ビークルにいたる幅広い機械について,新しいシステムや計測・制御の方法について研究を行っています.

メカトロニクス・ロボティクス領域

多指ハンドの運動解析と把持力制御

多指ハンドによる把持物体の運動制御
多指ハンドによる把持物体の運動制御

人間は5指を持ち,器用に把持した物体を操ることができます.しかもほとんど何も意識しなくて実現できます.こうした作業を機械である多指ハンドで再現することは簡単ではありません.これらに対してある種の明確な解答を出すことを研究目的としています.

各種産業機械のメカトロニクス化による高機能化

モーションコントロールを中心とした,超高層ビル用エレベータの制御,多軸制御機械のNC制御,プレスにおけるダイクッション制御,ロープの張力制御,電子制御ブレーキ等の研究を行っています.

ロボットによる遠隔操作技術の開発

ロボットによる遠隔操作
ロボットによる遠隔操作

産業用ロボットの多くは工場内で単純繰返動作を基本とした作業に用いられています.将来ホームロボットのような高機能ロボットが出現すると思われますが,前段階として遠隔操作にロボットを用いる時代が来ています.手術ロボットを始めとし,原子力設備内や災害場所での利用が遠隔操作の主として考えられます.

サービスロボットの機構や知的作業

柔らかさを変化できるロボットアームの機構
柔らかさを変化できるロボットアームの機構

人に優しいサービスロボットに必要な技術を考えています.作業範囲の広いアームの機構,タグを使った収納システム,布や紐を操るロボット等の研究に取り組んでいます.さらには,天井に取りつけた超音波灯台や反射マークを用いて,移動ロボットを信頼性良く自律走行させたり,障害物を避けるように,電動車いすの運転をアシストしたりする研究も行っています.

新しい福祉機器やヒューマンインタフェース

手書き文字入力センサと入力例(「田」)
手書き文字入力センサと入力例(「田」)

高齢者や障害者,介護者を支援する装置を開発しています.例えば,車いすのタイヤの回転で昇降する段差解消機や指先にはめた磁石による手書き文字入力装置などです.

計測制御システム領域

自動車の周辺周辺環境認識

車輌周辺環境認識
車輌周辺環境認識

安全安心で快適な車社会の実現を目指し,自動車に搭載したビジョン・レーダ等のセンサ情報を元に,車輌周辺環境を認識する研究を行なっています.具体的には,ステレオビジョンシステムを用いた障害物検出,遠赤外線カメラを用いた歩行者検出(ナイトビジョンシステム),ビジョン・レーダ等を用いた車輌周辺の移動物体の運動推定・軌道予測等に関する研究を行なっています.

自動車の自動運転・運転支援システム

高速に移動する自動運転自動車
高速に移動する自動運転自動車

近未来の自動車交通社会に寄与する次世代システムの開発を目的として,自動車の自動運転・運転支援に関する研究を行っています.具体的には,自動車に搭載した各種センサ情報の統合に基づく車両位置姿勢推定,周辺環境認識に基づく障害物回避走行等の研究を行なっています.また,実際の自動車を用いた無人自動誘導自動車の開発も行なっています.

移動ロボットの確率的ナビゲーション

確率的に意思決定する移動ロボット
確率的に意思決定する移動ロボット

屋内外を移動する移動ロボットについて,確率論的に意思決定を行うロボットについて研究しています.具体的には,確率論的アプローチに基づき位置姿勢の推定・障害物の検出・移動物体の追跡を行い,障害物を避けながらロボットを自動誘導する研究を行っています.

小型無人航空機の開発

小型無人航空機
小型無人航空機

自律飛行が可能な小型無人航空機を開発しています.次世代宇宙往還機の先行研究としての小型ロケットプレーン実験機や,火星探査用無人航空機,産業用無人ヘリコプタなどが主な課題です.先進的な飛行制御理論の研究や機体の製作,飛行試験などを行います.

 

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